1329 wurde hier von der Komturei Balga des Deutschen Ordens eine hölzerne Prußen-Festung zum Rasten übernommen und über der Guber ein Ordenshaus angelegt. 1399 wird der Ort als Rastekaym erwähnt. Der Name leitet sich von prußisch „raistan" (Moosbruch)/ „rast" (Pfahl) und „caymis, keims" (Dorf) ab und bedeutet frei übersetzt Pfahlbau-Dorf im Moosbruch.Diese Rastenburg, die als Grenzposten Schutz vor den Angriffen der Litauer gewähren sollte, war nur Teil einer Kette von Burgen, die von Ragnit über Insterburg bis nach Allenstein und Osterode führte.1345 und 1347 griffen die Litauer unter Algirdas und Kęstutis die neue Burg an, plünderten sie und brannten sie nieder. Die Reimchronik des Wigand von Marburg beinhaltet Klagelieder zu den damaligen Ereignissen.Auf Grund der überaus günstigen Lage für den Orden baute man die Burg jedes Mal neu auf. Das neue Ordenshaus erhielt ein besonders schönes Tor, der Remter wurde nach dem Vorbild der Marienburg ausgemalt. 1350 wurde eine Wehrmauer errichtet. 1357 wurden der Ortschaft die Stadtrechte von dem Komtur von Balga, Henning Schindekopf, zuerkannt. 1370 war die Ortschaft aber schon zu klein und man errichtete eine Neustadt. Die Burg war in der Folgezeit Sitz eines Pflegers der Komturei Balga. Ab 1410 unterstand der Pfleger direkt dem Hochmeister mit der Zuständigkeit für die Verwaltung der Gebiete Rastenburg, Rhein und Leunenburg, mit der kurzen Ausnahme der Jahre 1418--1422, wo die Burg zur Komturei Rhein gehörte. Michael Küchmeister von Sternberg (Hochmeister ab 1414) und Paul von Rußdorf (Hochmeister ab 1422) waren Pfleger in der Rastenburg. Letzterer erbat sich sogar 1440 vom Ordenskonvent die Rastenburg mit den damals vorhandenen Weinbergen zum Leibgedinge, denn damals wurde hier wie in den Gegenden vor Leunenburg, Rhein, Hohenrade im Kreis Königsberg, in Tapiau und auch bei Thorn Wein angebaut. 1440 trat Rastenburg dem „preußischen Bund" bei.Zu Beginn des Ständekrieges (1454--1466) standen die Bürger auf der Seite des Preußischen Bundes und gegen den Orden, der sich in der Rastenburg verschanzt hatte. 1461 schloss man einen Waffenstillstand, und im Frieden von Thorn 1466 kam Rastenburg an den Orden zurück.In Rastenburg stand das älteste preußische Regiment in Garnison, das 1626 gegründete Grenadier-Regiment „König Friedrich der Große" (3. Ostpreußisches) Nr. 4.Bis zur Mitte des 17. Jahrhunderts galt Rastenburg als drittreichste Stadt in (Ost-) Preußen nach Königsberg und Memel mit einem zu versteuernden Vermögen, das auch 1.067 Hufen (à ca. 16,5 ha) umfasste. Durch Naturkatastrophen, Stadtbrände und Plünderungen in den Kriegen der Nachordenszeit sowie die Pest ging der Reichtum allerdings verloren. Auf der Vermögensliste des Herzogtums rangierte Rastenburg 1698 nur an sechster Stelle. Allerdings hatte die Stadt das Glück, dass die Befestigungsanlagen dem Ansturm der Tataren 1656 standhielten und dass die große Pest 1709--1711 die Einwohner verschonte.Seit Anfang des 18. Jahrhunderts existierte der durch Veränderung der Verwaltungsstruktur entstandene Landkreis Rastenburg mit einem Landrat an der Spitze. Er umfasste die Hauptämter Bartenstein, Rastenburg, Barten sowie das Erbamt Gerdauen. Die bis 1945 geltende Landkreiseinteilung beruhte im Wesentlichen noch auf der großen preußischen Verwaltungsreform von 1818.Im Ersten Weltkrieg war Rastenburg knapp zwei Wochen lang von russischen Streitkräften besetzt. Dabei gab es aber nur geringe Schäden, lediglich das Offizierskasino brannte ab.Der Zweite Weltkrieg brachte erhebliche Zerstörungen, die jedoch vornehmlich nach der Besetzung eintraten. Die gesamte deutschsprachige Bevölkerung der Stadt wurde im Rahmen der Vertreibung am Ende des Zweiten Weltkrieges und danach durch sowjetische Soldaten vertrieben oder ermordet.1945 kam Rastenburg unter polnischer Verwaltung bis zu einem Friedensvertag von Deutschland.1950 wählten die Polen als neue Bezeichnung für die Stadt, die sie bis dahin Rastembork genannt hatten, den Namen eines polnisch-nationalistischen Historikers. Er lebte von 1838 bis 1918, hieß ursprünglich Adalbert von Winkler und war Sohn eines preußischen Gendarmen. Später nahm er den kaschubisch-slawischen Vaternamen seiner Vorfahren an und nannte sich nun Wojciech Kętrzyński. Er wirkte lange Jahre als Wissenschaftler am Ossolinski-Institut in Lemberg und engagierte sich als nationalistischer Propagandist für ein polnisches Masurentum.
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